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Die Burg Hornberg wurde vor ungefähr 800 Jahren von den Herren von Fautsburg gebaut. 1252 wird erstmals ein Herr Heinrich von Hornberg urkundlich erwähnt. Als 1399 der letzte Hornberger starb, waren schon große Teile des Besitzes an den Markgrafen von Baden und die Grafen von Württemberg verkauft. Die beiden Herrschaftshäuser teilten sich ab da den gesamten Besitz. Dieses geteilte Eigentum führte dazu, dass sich der schwäbische Reformator Johannes Brenz 1548 auf der Burg verstecken konnte, ohne von den kaiserlichen Truppen verfolgt zu werden. Anschließend verfiel die Burg. 1603 verkauften die Badener die Burg Hornberg zusammen mit der Stadt Altensteig an das Haus Württemberg. Von den ursprünglichen Gebäuden sind nur die unteren zwei Drittel vom Turm erhalten geblieben.

Im Jahr 1958 beginnt das Internationale Forum Burg Liebenzell mit dem Wiederaufbau. Anfänglich wird der Turm als Unterkunft für die deutsch-französische Jugendbegegnung genutzt. Französische und deutsche Pioniere bauen eine Zufahrtsstraße aus Material der stillgelegten Schmalspurbahn "Altensteigerle".

1971 übernimmt die Landesforstverwaltung Baden-Württemberg das Gebäude und eröffnet 1972 das erste Waldschulheim im Land

September 2010 bis Oktober 2011 war das Waldschulheim aufgrund von großen Umbaumaßnahmen außer Betrieb. Seit Mitte Oktober 2011 freuen wir uns wieder Schulklassen und Gruppen in unseren neuen Gemäuern begrüßen zu dürfen.